Systemy nawigacji morskiej dla robotycznych pomocników
Badacze przygotowali koncepcję misji w celu rozwijania systemu w ramach finansowanego ze środków UE projektu CONMAR. Ich pomysł polegał na użyciu niewielkiej grupy autonomicznych pojazdów powierzchniowych do nadzorowania i prowadzenia nurka po wyznaczonej ścieżce. Nurek otrzymuje od robotów polecenia w postaci określonych sekwencji migania diod LED zainstalowanych na jego masce do nurkowania. Roboty wysyłają polecenia drogą dźwiękową. Osiągnięcie celu misji wymagało od badaczy opracowania systemu akustycznego zdolnego do oszacowania pozycji pojazdu względem przekaźników lub statku. Następnie należało opracować sposób na przesłanie wyznaczonej pozycji pojazdu podwodnego z powrotem do samego pojazdu z użyciem modemu akustycznego. Istotna jest nie tylko nie pozycja, ale również prędkość i aktualny kurs. Badacze zaproponowali model pomiarów, który dobrze się sprawdził podczas symulacji misji nurkowania. Narzędzie stanie się integralną częścią pakietu oprogramowania NetMarSyS do symulacji systemów nawigowania i sterowania wieloma współdziałającymi pojazdami. Prace projektu CONMAR zwieńczyły próby podmorskie w Lizbonie z użyciem trzech autonomicznych robotów powierzchniowych i jednego nurka. Roboty zapewniały nawigację kooperacyjną, czyli współużytkowały zasoby w celu zwiększenia wydajności poszczególnych systemów nawigacji. Takie podejście pozwala uzyskać system odporny na zakłócenia akustyczne i tymczasowe przerwy w komunikacji między nurkiem a jednostkami pływającymi. Testy wykazały, że prototypowy system spisał się bardzo dobrze w warunkach rzeczywistych, przez co ma on duży potencjał przeniesienia z laboratorium do zastosowań praktycznych. Opracowany system nawigacji byłby cenny między innymi dla przemysłu przybrzeżnego i naukowców zajmujących się morzem, przybliżając wizję misji morskich z udziałem ludzi i wspomagających ich robotów.
