Des systèmes marins de navigation pour les robots
Les chercheurs ont proposé un projet visant à développer le système dans le cadre du projet CONMAR financé par l'UE. Leur idée consistait à utiliser un petit groupe de véhicules de surface autonomes pour superviser et contrôler le plongeur humain sur un itinéraire spécifique. Le plongeur reçoit les commandes des robots sous forme de signaux lumineux émanant de diodes électroluminescentes (DEL) installées dans leur masque de plongée. Les robots envoient les commandes par le biais d'un canal acoustique. Pour atteindre leur objectif, les chercheurs doivent mettre en place un système acoustique à même d'estimer la position de la capsule par rapport aux transpondeurs ou à un bateau. Ils doivent ensuite pouvoir transmettre la position estimée de la capsule à elle-même à l'aide d'un modem acoustique. Ce n'est pas seulement la position qui prime, mais aussi la vitesse correspondante et l'inclinaison. Les chercheurs ont mis au point un modèle de mesure qui a fait ses preuves pendant les simulations de missions de plongée. Cet outil intégrera NetMarSyS, la suite logicielle pour la simulation des systèmes de navigation et de contrôle collaboratifs de plusieurs capsules. Le projet CONMAR a donné lieu à des essais au large de Lisbonne (Portugal) avec trois robots de surface autonomes et un plongeur humain. Les robots ont navigué en collaboration. En d'autres termes, ils ont partagé leurs ressources pour renforcer les performances de leurs systèmes de navigation individuels. Cette approche a permis la mise en place d'un système solide, à même de faire face aux aberrations acoustiques et aux pertes de contact entre le plongeur et le bateau. Globalement, les tests ont montré que le prototype était particulièrement efficace en conditions réelles. Il pourrait donc quitter le laboratoire pour faire son entrée dans le monde réel. L'industrie offshore et les scientifiques marins notamment devraient profiter de ce système de navigation étant donné qu'il favorise la collaboration entre l'homme et les robots lors des missions marines.
