Un control remoto mejorado de los robots humanoides
El proyecto de formación financiado con fondos europeos H2R (Bringing human neuromotor intelligence to robots) amplió el conocimiento fundamental que se posee del control neuromotor humano y aprovechó esta información para mejorar el desempeño de los robots. Su intención era la de obtener estrategias de control mejores para manipular a distancia robots de brazo doble. La capacidad para optimizar la «inteligencia» de un operador remoto humano y la del propio robot ampliará las posibilidades operativas y allanará el camino para la búsqueda de aplicaciones nuevas. El equipo científico al cargo del proyecto creó un mecanismo adaptativo destinado a mover el brazo robótico y un efector terminal en respuesta a una perturbación externa en cualquier punto del sistema robótico. El mecanismo se sirvió tanto de sensores de fuerza e impedancia como de un sistema de lógica difusa para seleccionar la ganancia de calibración idónea. La ganancia, un aumento (positiva) o un descenso (negativa) en la señal de salida en función de un algoritmo de control de la respuesta, resulta fundamental para lograr un control adaptativo preciso del brazo robótico y el efector terminal. En paralelo, el equipo generó conocimientos nuevos sobre la coordinación de varios brazos en el contexto de sistemas multiagente y realizó varios estudios teóricos sobre los acoplamientos inciertos. Los científicos también investigaron el control basado en gestos y a distancia de robots humanoides (iCub y Baxter). En su labor se sirvieron de dos dispositivos hápticos o táctiles 3D disponibles comercialmente (el PHANTOM Omni y el Novint Falcon) para lo relacionado con la respuesta a la fuerza ejercida. H2R aumentó el conocimiento que se posee sobre los requisitos técnicos necesarios para controlar a distancia y de la mejor manera posible un sistema compuesto por humanos y robots. El equipo creó mecanismos avanzados que se basan en el reconocimiento de patrones y en una calibración de la ganancia adaptativa para sincronizar el controlador del telerrobot con los patrones de movimiento del operador humano. La colaboración extraordinaria con institutos chinos y universidades del Reino Unido garantizará que de los conocimientos transferidos nazcan nuevas ideas y descubrimientos con posterioridad a este proyecto.
Palabras clave
Humanoide, robot, robot con brazo doble, neuromotor, control remoto
