Lepsze zdalne sterowanie humanoidalnymi robotami
Uczestnicy projektu H2R (Bringing human neuromotor intelligence to robots), finansowanego ze środków UE, poszerzyli podstawową wiedzę na temat ludzkiej kontroli neuromotorycznej i wykorzystali ją do optymalizacji działania robota. Głównym celem było opracowanie udoskonalonych strategii zdalnego sterowania robotami dwuramiennymi przez człowieka. Możliwość jednoczesnej optymalizacji "inteligencji" operatora i samego robota zwiększy potencjał takich systemów i otworzy drogę ku stworzeniu wielu nowych, ciekawych zastosowań. Naukowcy opracowali adaptacyjny mechanizm hybrydowy przestrzeni wykonywania zadań, poruszający ramieniem robota i manipulatorem w reakcji na bodźce zewnętrzne w dowolnym miejscu systemu robotycznego. W mechanizmie wykorzystano czujniki sił i impedancji oraz program oparty na logice rozmytej, wybierający wzmocnienie dostrajania. Wzmocnienie to, będące zwiększeniem (pozytywne) lub zmniejszeniem (negatywne) wyjścia w oparciu o sterujący algorytm sprzężenia zwrotnego, ma kluczowe znaczenie dla precyzyjnego sterowania adaptacyjnego ramieniem robota i manipulatorem. Jednocześnie uczeni pogłębili wiedzę na temat koordynacji wielu ramion w kontekście systemów wieloagentowych, przeprowadzając między innymi badania teoretyczne nad pewnymi sprzężeniami. Badano również kontrolę gestykulacyjną w zdalnym sterowaniu robotami humanoidalnymi (iCub i Baxter). W pracach wykorzystano dwa dostępne na runku urządzenia dotykowe 3D (PHANTOM Omni i Novint Falcon) jako mechanizmy sprzężenia zwrotnego. Projekt H2R umożliwił lepsze poznanie wymagań technicznych w zakresie optymalnego zdalnego sterowania systemami człowiek-robot. Zespół opracował zaawansowane mechanizmy wykorzystujące rozpoznawanie wzorców i adaptacyjne dostrajanie wzmocnienia, dopasowujące kontroler zdalnie sterowanego robota do wzorca ruchów operatora. Doskonała współpraca z innymi instytutami chińskimi oraz uczelniami brytyjskimi pozwoliła na wymianę wiedzy, której efektem będzie powstanie nowych pomysłów i odkryć już po zakończeniu realizacji projektu.
Słowa kluczowe
Humanoidalne, roboty, roboty dwuramienne, neuromotoryczne, telesterowanie
