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Robot-Assisted Flexible Needle Steering for Targeted Delivery of Magnetic Agents

CORDIS fournit des liens vers les livrables publics et les publications des projets HORIZON.

Les liens vers les livrables et les publications des projets du 7e PC, ainsi que les liens vers certains types de résultats spécifiques tels que les jeux de données et les logiciels, sont récupérés dynamiquement sur OpenAIRE .

Publications

PneuAct-II: Hybrid Manufactured Electromagnetically Stealth Pneumatic Stepper Actuator

Auteurs: Foad Sojoodi Farimani, Morteza Mojarradi, Edsko Hekman, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 5/2, 2020, Page(s) 3588-3593, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2020.2974652

Hybrid control algorithm for flexible needle steering: Demonstration in phantom and human cadaver

Auteurs: Navid Shahriari, Janniko R. Georgiadis, Matthijs Oudkerk, Sarthak Misra
Publié dans: PLOS ONE, Numéro 13/12, 2018, Page(s) e0210052, ISSN 1932-6203
Éditeur: Public Library of Science
DOI: 10.1371/journal.pone.0210052

Force characterization and analysis of thin film actuators for untethered microdevices

Auteurs: Federico Ongaro, Qianru Jin, Ugo Siciliani de Cumis, Arijit Ghosh, Alper Denasi, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: AIP Advances, Numéro 9/5, 2019, Page(s) 055011, ISSN 2158-3226
Éditeur: American Institute of Physics Inc.
DOI: 10.1063/1.5088779

Tandem actuation of legged locomotion and grasping manipulation in soft robots using magnetic fields

Auteurs: Venkatasubramanian Kalpathy Venkiteswaran, Danica Kristina Tan, Sarthak Misra
Publié dans: Extreme Mechanics Letters, Numéro 41, 2020, Page(s) 101023, ISSN 2352-4316
Éditeur: Elsevier Limited
DOI: 10.1016/j.eml.2020.101023

Magnetic localization and control of helical robots for clearing superficial blood clots

Auteurs: Islam S. M. Khalil, Alaa Adel, Dalia Mahdy, Mina M. Micheal, Mohanad Mansour, Nabila Hamdi, Sarthak Misra
Publié dans: APL Bioengineering, Numéro 3/2, 2019, Page(s) 026104, ISSN 2473-2877
Éditeur: American Institute of Physics (AIP)
DOI: 10.1063/1.5090872

A Monolithic Compliant Continuum Manipulator: A Proof-of-Concept Study

Auteurs: Theodosia Lourdes Thomas, Venkatasubramanian Kalpathy Venkiteswaran, G. K. Ananthasuresh, Sarthak Misra
Publié dans: Journal of Mechanisms and Robotics, Numéro 12/6, 2020, ISSN 1942-4302
Éditeur: American Society of Mechanical Engineers
DOI: 10.1115/1.4046838

Vision-Based 3-D Control of Magnetically Actuated Catheter Using BigMag—An Array of Mobile Electromagnetic Coils

Auteurs: Jakub Sikorski, Alper Denasi, Giuseppe Bucchi, Stefano Scheggi, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Numéro 24/2, 2019, Page(s) 505-516, ISSN 1083-4435
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tmech.2019.2893166

The ARMM System: An Optimized Mobile Electromagnetic Coil for Non-Linear Actuation of Flexible Surgical Instruments

Auteurs: Jakub Sikorski, Christoff M. Heunis, Federico Franco, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE Transactions on Magnetics, Numéro 55/9, 2019, Page(s) 1-9, ISSN 0018-9464
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tmag.2019.2917370

Water Jet Actuation for Ultra-low Cost Endoscopy: Characterization of Miniature Nozzles Fabricated by Rapid Prototyping

Auteurs: F. Campisano, F. Gramuglia, I.R. Dawson, K.L. Obstein, S. Misra, E. De Momi, P. Valdastri
Publié dans: Procedia Engineering, Numéro 168, 2016, Page(s) 388-391, ISSN 1877-7058
Éditeur: IEEE Robotics and Automation Society
DOI: 10.1016/j.proeng.2016.11.147

Haptic Feedback for Microrobotics Applications: A Review

Auteurs: Claudio Pacchierotti, Stefano Scheggi, Domenico Prattichizzo, Sarthak Misra
Publié dans: Frontiers in Robotics and AI, Numéro 3, 2016, ISSN 2296-9144
Éditeur: Frontiers Media S.A
DOI: 10.3389/frobt.2016.00053

Stimuli-Responsive Soft Untethered Grippers for Drug Delivery and Robotic Surgery

Auteurs: Arijit Ghosh, ChangKyu Yoon, Federico Ongaro, Stefano Scheggi, Florin M. Selaru, Sarthak Misra, David H. Gracias
Publié dans: Frontiers in Mechanical Engineering, Numéro 3, 2017, ISSN 2297-3079
Éditeur: Frontiers Media S.A
DOI: 10.3389/fmech.2017.00007

Design, characterization and control of thermally-responsive and magnetically-actuated micro-grippers at the air-water interface

Auteurs: Federico Ongaro, Stefano Scheggi, Arijit Ghosh, Alper Denasi, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: PLOS ONE, Numéro 12/12, 2017, Page(s) e0187441, ISSN 1932-6203
Éditeur: Public Library of Science
DOI: 10.1371/journal.pone.0187441

Flexible Needle Steering in Moving Biological Tissue With Motion Compensation Using Ultrasound and Force Feedback

Auteurs: Jason Chevrie, Navid Shahriari, Marie Babel, Alexandre Krupa, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 3/3, 2018, Page(s) 2338-2345, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/LRA.2018.2809484

Steering and Control of Miniaturized Untethered Soft Magnetic Grippers With Haptic Assistance

Auteurs: Claudio Pacchierotti, Federico Ongaro, Frank van den Brink, ChangKyu Yoon, Domenico Prattichizzo, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2017, Page(s) 1-17, ISSN 1545-5955
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/TASE.2016.2635106

Autonomous planning and control of soft untethered grippers in unstructured environments

Auteurs: Federico Ongaro, Stefano Scheggi, ChangKyu Yoon, Frank van den Brink, Seung Hyun Oh, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: Journal of Micro-Bio Robotics, 2016, ISSN 2194-6418
Éditeur: Springer Science + Business Media
DOI: 10.1007/s12213-016-0091-1

Precise Model-Free Spline-Based Approach for Magnetic Field Mapping

Auteurs: Federico Ongaro, Christoff Marthinus Heunis, Sarthak Misra
Publié dans: IEEE Magnetics Letters, Numéro 10, 2019, Page(s) 1-5, ISSN 1949-307X
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/lmag.2018.2882506

A Contactless and Biocompatible Approach for 3D Active Microrobotic Targeted Drug Delivery

Auteurs: Federico Ongaro, Dennis Niehoff, Sumit Mohanty, Sarthak Misra
Publié dans: Micromachines, Numéro 10/8, 2019, Page(s) 504, ISSN 2072-666X
Éditeur: Multidisciplinary Digital Publishing Institute (MDPI)
DOI: 10.3390/mi10080504

Modeling of Spermbots in a Viscous Colloidal Suspension

Auteurs: Islam S. M. Khalil, Anke Klingner, Veronika Magdanz, Friedrich Striggow, Mariana Medina‐Sánchez, Oliver G. Schmidt, Sarthak Misra
Publié dans: Advanced Theory and Simulations, Numéro 2/8, 2019, Page(s) 1900072, ISSN 2513-0390
Éditeur: WILEY‐VCH Verlag GmbH & Co. KGaA
DOI: 10.1002/adts.201900072

Magnetic motion control and planning of untethered soft grippers using ultrasound image feedback

Auteurs: Stefano Scheggi, Krishna Kumar T. Chandrasekar, ChangKyu Yoon, Ben Sawaryn, Gert van de Steeg, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2017, Page(s) 6156-6161, ISBN 978-1-5090-4633-1
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989730

Modeling and validation of a low-cost soft-tethered endoscopic platform

Auteurs: Dawson, I.R.; Campisano, F.; Gramuglia, F.; Obstein, K.L.; Hekman, Edsko E.G.; Sikorski, Jakub; Misra, Sarthak; Valdastri, P.
Publié dans: "Hamlyn symposium ""New challenges and emerging platforms""", Numéro 2, 2016
Éditeur: Hamlyn

Control of untethered soft grippers for pick-and-place tasks

Auteurs: Federico Ongaro, ChangKyu Yoon, Frank van den Brink, Momen Abayazid, Seung Hyun Oh, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), 2016, Page(s) 299-304, ISBN 978-1-5090-3287-7
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/BIOROB.2016.7523642

Evaluation of an electromagnetic system with haptic feedback for control of untethered, soft grippers affected by disturbances

Auteurs: Federico Ongaro, Claudio Pacchierotti, ChangKyu Yoon, Domenico Prattichizzo, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), 2016, Page(s) 900-905, ISBN 978-1-5090-3287-7
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/BIOROB.2016.7523742

A robust controller for micro-sized agents: The prescribed performance approach

Auteurs: Alper Denasi, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales (MARSS), 2016, Page(s) 1-6, ISBN 978-1-5090-1510-8
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/MARSS.2016.7561711

Closed-loop control of a magnetically-actuated catheter using two-dimensional ultrasound images

Auteurs: Klaas Jelmer Boskma, Stefano Scheggi, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), 2016, Page(s) 61-66, ISBN 978-1-5090-3287-7
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/BIOROB.2016.7523599

Model-based tracking of miniaturized grippers using Particle Swarm Optimization

Auteurs: Stefano Scheggi, ChangKyu Yoon, David H. Gracias, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016, Page(s) 454-459, ISBN 978-1-5090-3762-9
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/IROS.2016.7759093

An experimental comparison of path planning techniques applied to micro-sized magnetic agents

Auteurs: Stefano Scheggi, Sarthak Misra
Publié dans: 2016 International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales (MARSS), 2016, Page(s) 1-6, ISBN 978-1-5090-1510-8
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/MARSS.2016.7561695

Modeling and validation of a low-cost soft-tethered endoscopic platform

Auteurs: Dawson, I.R.; Campisano, F.; Gramuglia, F.; Obstein, K.L.; Hekman, Edsko E.G.; Sikorski, Jakub; Misra, Sarthak; Valdastri, P.
Publié dans: ISSUE=9;TITLE=9th Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2016, Numéro 21, 2016
Éditeur: Imperial College London and Royal Geographical Society

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