Opis projektu
Robotyka łączy teorię z praktyką
Wyobraźmy sobie świat, w którym roboty pomagają ludziom, biegając po skalistym terenie, podnosząc kanapy podczas sięgania po przedmioty i używając śrubokrętów podczas balansowania na drabinach. Jedną z największych przeszkód w osiągnięciu tego celu jest brak spójnych ram teoretycznych w zakresie lokomocji i manipulacji robotów. Celem finansowanego przez Europejską Radę ds. Badań Naukowych projektu CONT-ACT jest opracowanie kompleksowego podejścia, które stawia interakcję kontaktową i wykorzystanie informacji sensorycznych w centrum generowania i kontrolowania ruchu robotów. Opracowując architekturę opartą na kontrolerach z możliwością przewidywania w czasie rzeczywistym, które w pełni wykorzystują interakcje kontaktowe i analizują informacje sensoryczne podczas interakcji kontaktowych, zespół projektu pragnie rozwinąć ogólną teorię ruchu robotów, która pozwala na ciągłą poprawę wydajności.
Cel
What are the algorithmic principles that would allow a robot to run through a rocky terrain, lift a couch while reaching for an object that rolled under it or manipulate a screwdriver while balancing on top of a ladder? Answering this seemingly naïve question resorts to understanding the fundamental principles for robot locomotion and manipulation, which is very challenging. However, it is a necessary step towards ubiquitous robots capable of helping humans in an uncountable number of tasks. The fundamental aspect of both locomotion and manipulation is that the dynamic interaction of the robot with its environment through the creation of physical contacts is at the heart of the tasks. The planning of such interactions in a general manner is an unsolved problem. Moreover, it is not clear how sensory information (e.g. tactile and force sensors) can be included to improve the robustness of robot behaviors. Most of the time, it is simply discarded. CONT-ACT has the ambition to develop a consistent theoretical framework for motion generation and control where contact interaction is at the core of the approach and an efficient use of sensory information drives the development of high performance, adaptive and robust planning and control methods. CONT-ACT develops an architecture based on real-time predictive controllers that fully exploit contact interactions. In addition, the structure of sensory information during contact interactions is experimentally analyzed to create sensor representations adapted for control. It is then possible to learn predictive models in sensor space that are used to create very reactive controllers. The robot constantly improves its performance as it learns better sensory models. It is a step towards a general theory for robot movement that can be used to control any robot with legs and arms for both manipulation and locomotion tasks and that allows robots to constantly improve their performances as they experience the world.
Dziedzina nauki
- natural sciencescomputer and information sciencesartificial intelligencemachine learningunsupervised learning
- natural sciencescomputer and information sciencesartificial intelligencemachine learningreinforcement learning
- engineering and technologyelectrical engineering, electronic engineering, information engineeringelectronic engineeringsensors
Program(-y)
Temat(-y)
System finansowania
ERC-STG - Starting GrantInstytucja przyjmująca
80539 Munchen
Niemcy